接觸編碼器是絕對式編碼器中的一種，它由編碼盤、電刷和電路組成。圖1是一個6位二進制編碼器。編碼盤按二進制碼制成，與旋轉軸固定在一起。碼盤上有6條碼道，每條碼道上有許多扇形導電區(qū)（黑區(qū)）和不導電區(qū)（白區(qū)），全部導電區(qū)連在一起接到一個公共電源上。 6個電刷沿一個固定的徑向安裝，分別與6條碼道接觸。每個電刷與一單根導線相連，輸出6個電信號,其電平由碼盤的位置控制。當電刷與導電區(qū)接觸時，輸出為“1”電平；與不導電區(qū)接觸時，輸出為“0”電平。隨著轉角的不同，輸出相應的碼。編碼器的精度取決于碼盤本身的精度，分辨率則取決于碼道的數目。10條碼道的碼盤，其分辨率為1/1024，采用多個碼盤和裝上內部傳動機構時可達1/100000。

接觸編碼器的缺點是碼盤與電刷之間存在接觸摩擦，使用壽命短。電刷與碼道的不正確接觸還會產生模糊輸出，可能給出錯誤的結果，造成誤差。采用循環(huán)碼（格雷碼）可克服這一缺點，因為在任何瞬間只有一個比特的改變。格雷碼（見字符編碼）是變權碼，它與十進制數的關系為

式中D為十進制數，n為具有“1”輸出的最高位的位數，m為其次一位具有“1”輸出的位數，q、s、…依次類推。采用格雷碼時，還需要按上式設計出相應的轉換電路。